{"id":1171,"date":"2024-05-26T15:33:49","date_gmt":"2024-05-26T13:33:49","guid":{"rendered":"https:\/\/albooms.fr\/?p=1171"},"modified":"2024-06-02T08:30:27","modified_gmt":"2024-06-02T06:30:27","slug":"construire-une-tortue-de-sol-2-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/albooms.fr\/?p=1171","title":{"rendered":"Construire une tortue de sol (2\/2)"},"content":{"rendered":"\n

– Monter les composants –<\/h4>\n\n\n\n

Dans ce second billet, je vais vous expliquer comment monter la tortue de sol \u00e0 partir des pi\u00e8ces imprim\u00e9es en 3D (voir le billet pr\u00e9c\u00e9dent<\/a>). Avant tout, il faut, en plus des pi\u00e8ces imprim\u00e9es, poss\u00e9der les composants suivants:<\/p>\n\n\n\n

COMPOSANTS ARDUINO ET GROVE SEEED<\/strong><\/strong><\/td>C\u00c2BLAGE SANS SOUDURE<\/strong><\/strong><\/td><\/tr>
Arduino Uno A000066<\/td>10 c\u00e2bles M\/F 150 mm 4576<\/td><\/tr>
Module Grove Base Shield 103030000<\/td>25 bo\u00eetiers NSR-04<\/td><\/tr>
Moteur pas-\u00e0-pas + driver STP01 (x2)<\/td>25 bo\u00eetiers NSR-02<\/td><\/tr>
Servomoteur Grove 316010005<\/td>25 bo\u00eetiers NSR-01<\/td><\/tr>
Module \u00e0 LED RGB Grove 104020169<\/td>25 contacts femelles NDR-T (pour bo\u00eetier NSR)<\/td><\/tr>
Module Bluetooth Grove 113020008<\/td>25 contacts m\u00e2les NDR-TM<\/td><\/tr>
Module HP Grove 107020001<\/td>QUINCALLERIE<\/strong><\/td><\/tr>
ALIMENTATION<\/strong><\/strong><\/td>Boulons (vis acier t\u00eate frais\u00e9e M3 x10; \u00e9crous M3)<\/td><\/tr>
Coupleur 3 piles LR6 EM3P (x2)<\/td>Fixation des roues (4 boulons )
vis acier t\u00eate frais\u00e9e M2.5 x 8; \u00e9crou M2,5<\/td><\/tr>
Connecteur pro 9V en I<\/td>vis \u00e0 bois 2mm x 10mm<\/td><\/tr><\/tbody><\/table>
Composants n\u00e9cessaires pour le montage du robot<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Ces composants sont choisis pour ne pas avoir de soudure \u00e0 faire dans le cadre d’un travail scolaire. Vous pouvez bien entendu souder certains composants pour r\u00e9aliser quelque \u00e9conomie. J’ai achet\u00e9 l’ensemble des composants aupr\u00e8s de la soci\u00e9t\u00e9 Go Tronic<\/a>. Le montage suivant ne demande aucune exp\u00e9rience r\u00e9elle d’\u00e9lectronicien, seulement un peu de minutie et de la patience.<\/p>\n\n\n\n

L’\u00e9lectronique et les pi\u00e8ces imprim\u00e9es<\/h5>\n\n\n\n

Les composants sont fix\u00e9s sur les parties imprim\u00e9es du robot par des vis \u00e0 bois de 2mm x 10mm ou des boulons M3.<\/p>\n\n\n\n

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Carte Arduino mont\u00e9e sur le support imprim\u00e9<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Une fois la carte Arduino mont\u00e9e, n’oubliez pas d’ins\u00e9rer le Shield GROVE.<\/p>\n\n\n\n

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Shield Grove et carte Arduino mont\u00e9e<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Le shield est mont\u00e9 sur la carte<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n

Les moteurs pas \u00e0 pas sont fix\u00e9s avec des boulons M3x8mm et le circuit imprim\u00e9 est fix\u00e9 avec des vis \u00e0 bois de 2mmx10mm.<\/p>\n\n\n\n

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Montage des moteurs pas \u00e0 pas sur les supports<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

La LED RGB est mont\u00e9e avec des vis \u00e0 bois 2mmx10mm. <\/p>\n\n\n\n

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Montage du phare \u00e0 LEDRGB<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Le servomoteur peut \u00eatre mont\u00e9 sur le support avec les vis de fixations fournies dans le kit.<\/p>\n\n\n\n

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Montage du servomoteur<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Maintenant que les principaux composants sont assembl\u00e9s, nous allons alimenter notre carte Arduino. <\/p>\n\n\n\n

L’alimentation de la carte Arduino<\/h5>\n\n\n\n

Nous avons fait le choix d’alimenter la carte avec deux coupleurs de 3 piles, soit 6 piles AAA. L’alimentation par pile ne pr\u00e9sente qu’un int\u00e9r\u00eat limit\u00e9, car si nous atteignons bien 9V, la dur\u00e9e de vie d’une pile sur ce genre de montage fait rapidement pr\u00e9f\u00e9rer une alimentation par batterie. La tension n’est plus que de 7.2V, mais elle se situe dans la plage 7-12V pr\u00e9conis\u00e9e. <\/p>\n\n\n\n

Vous pouvez bien \u00e9videmment trouver un syst\u00e8me d’alimentation plus performant ou mieux con\u00e7u que celui propos\u00e9, mais les contraintes impos\u00e9es par l’id\u00e9e d’un robot \u00ab\u00a0sans soudure\u00a0\u00bb limitent fortement les solutions retenues, surtout si on cherche \u00e0 limiter \u00e9galement le co\u00fbt.<\/p>\n\n\n\n

Notre choix s’est donc port\u00e9 sur des coupleurs \u00e9quip\u00e9s de broches 9V. Ils sont mont\u00e9s sur la plateforme de la tortue avec des boulons M3x8mm. Les deux coupleurs devront \u00eatre coupl\u00e9s ensemble, le – du coupleur de droite sera reli\u00e9 au + du coupleur de gauche (attention, l’orientation retenue est celle de la photo ci-dessous).<\/p>\n\n\n\n

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Montage des coupleurs de pile<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Le montage des contacts se fait par sertissage. J’ai utilis\u00e9, pour ce montage, la pince d’un couteau suisse.<\/p>\n\n\n\n

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Sertissage d’un contact NDR-TM (m\u00e2le) avec une pince de couteau suisse<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Les contacts sertis peuvent \u00eatre ins\u00e9r\u00e9s dans les boitiers NSR-01. <\/p>\n\n\n\n

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Les contacts sont ins\u00e9r\u00e9s dans les boitiers NSR-01<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Les contacts m\u00e2les et femelles peuvent alors \u00eatre assembl\u00e9s m\u00e9caniquement. <\/p>\n\n\n\n

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Assemblage des cosses pour le couplage des coupleurs de piles<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Les autres extr\u00e9mit\u00e9s des c\u00e2bles seront serties de cosses m\u00e2les NDR-TM, prot\u00e9g\u00e9es et assembl\u00e9es dans un boitier NSR-02. Elles seront mont\u00e9es sur les broches Vin (normalement c\u00e2ble rouge) et GND, (normalement c\u00e2ble noir).<\/p>\n\n\n\n

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Alimentation de la carte Arduino depuis les coupleurs de pile<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
Le c\u00e2blage des moteurs pas \u00e0 pas<\/h5>\n\n\n\n

Le c\u00e2blage des moteurs pas \u00e0 pas est vraisemblablement l’op\u00e9ration la plus d\u00e9licate du montage. Elle ne pr\u00e9sente pas de difficult\u00e9s particuli\u00e8res, mais n\u00e9cessite d’\u00eatre tr\u00e8s m\u00e9ticuleux. Un mauvais c\u00e2blage des moteurs les emp\u00eachera de fonctionner. <\/p>\n\n\n\n

Pr\u00e9paration des c\u00e2bles<\/h6>\n\n\n\n

Les c\u00e2bles sont pr\u00e9par\u00e9s \u00e0 partir de l’ensemble des 10 c\u00e2bles M\/F 150 mm 4576. Il sont s\u00e9par\u00e9s en deux s\u00e9ries de 4 c\u00e2bles. Pour les novices, il est pr\u00e9f\u00e9rable de respecter le choix des couleurs retenu sur le tutoriel suivant:<\/p>\n\n\n\n

    \n
  • C\u00e2ble 1 – vert\/bleu\/violet\/gris<\/li>\n\n\n\n
  • C\u00e2ble 2 – brun\/rouge\/orange\/jaune<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n

    La premi\u00e8re op\u00e9ration consiste \u00e0 positionner les boitiers NSR-04 sur les broches m\u00e2les et femelles de chaque ensemble de c\u00e2bles.<\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    lot de deux c\u00e2bles multiples obtenu \u00e0 partir du c\u00e2ble 4576<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
    C\u00e2blage des moteurs pas \u00e0 pas<\/h6>\n\n\n\n
    pour le c\u00e2blage du moteur gauche, les broches doivent \u00eatre associ\u00e9es de la fa\u00e7on suivante
    broche In1 -> broche digitale 2 (ici c\u00e2ble marron)
    broche In2 -> broche digitale 3 (ici c\u00e2ble rouge)
    broche In3 -> broche digitale 4 (ici c\u00e2ble orange)
    broche In4 -> broche digitale 5 (ici c\u00e2ble jaune)<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td><\/tr>
    pour le c\u00e2blage du moteur droit, les broches doivent \u00eatre associ\u00e9es de la fa\u00e7on suivante
    broche In1 -> broche digitale 10 (ici c\u00e2ble vert)
    broche In2 -> broche digitale 11 (ici c\u00e2ble bleu)
    broche In3 -> broche digitale 12 (ici c\u00e2ble violet)
    broche In4 -> broche digitale 13 (ici c\u00e2ble gris<\/td><\/tr>
    \"\"<\/td><\/tr><\/tbody><\/table>
    C\u00e2blage des moteurs pas \u00e0 pas entre le circuit imprim\u00e9 du moteur et la carte Arduino UNO<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Les plus aguerris d’entre vous peuvent, bien s\u00fbr, changer l’ordre de brochage sur la carte ET dans le programme.<\/p>\n\n\n\n

    Alimentation des moteurs <\/h6>\n\n\n\n

    Les moteurs pas \u00e0 pas doivent \u00eatre aliment\u00e9s en 5V. Il faut fabriquer un
    c\u00e2ble qui permettra l’alimentation des deux moteurs \u00e0 partir de la
    sortie alimentations 5V de la carte. Le c\u00e2ble sera un c\u00e2ble \u00ab\u00a0en Y\u00a0\u00bb. Les 2
    connecteurs m\u00e2les reliant 4 connecteurs femelles.<\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    C\u00e2ble d’alimentation des 2 moteurs pas \u00e0 pas<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Comme les c\u00e2bles d’alimentation de la carte Arduino, les connecteurs d’alimentation des moteurs peuvent \u00eatre sertis avec une petite pince. <\/p>\n\n\n\n

    ATTENTION: les connecteurs ne sont pas pr\u00e9vus pour le sertissage de deux c\u00e2bles, vous devrez d\u00e9nuder les c\u00e2bles sur toute la longueur du connecteur et le tresser \u00e0 la main.<\/mark><\/strong><\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    C\u00e2bles doubles sertis dans les contacts NDR-T m\u00e2les<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    L’insertion du boitier NSR-02 peut \u00e9galement \u00eatre compliqu\u00e9e pour les m\u00eames raisons. Au d\u00e9part, n’h\u00e9sitez pas \u00e0 donner un peu de longueurs aux c\u00e2bles pour pouvoir le raccourcir en cas de difficult\u00e9. <\/p>\n\n\n\n

    Le c\u00e2ble d’alimentation sera branch\u00e9 de la fa\u00e7on suivante:<\/p>\n\n\n\n

    \n
    \"\"<\/figure>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n
    Montage des roues<\/h5>\n\n\n\n

    Les roues sont un \u00e9l\u00e9ments important de la pr\u00e9cision de d\u00e9placement du robot. Un montage soign\u00e9 rendra le robot plus pr\u00e9cis et facile \u00e0 \u00e9talonner.<\/p>\n\n\n\n

    G\u00e9om\u00e9trie des roues et de l’axe moteur<\/h6>\n\n\n\n

    L’axe moteur comporte deux m\u00e9plats (c\u00f4t\u00e9 plats) que l’on retrouve dans le logement de la roue imprim\u00e9e. Pour s’y retrouver plus facilement le m\u00e9plat est \u00e9galement reproduit ) l’ext\u00e9rieur des logements pour les vis. .<\/p>\n\n\n\n

    Les vis de r\u00e9glage de la roue sont des vis M2,5x8mm d\u00e9pos\u00e9es perpendiculairement les unes aux autres. Il faut installer les \u00e9crous dans leurs logements avant d’ins\u00e9rer les vis.<\/p>\n\n\n\n

    \n
    \"\"<\/figure>\n\n\n\n
    \"\"<\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n

    L’ajustement sur le mod\u00e8le est serr\u00e9, mais le retrait du PLA peut occasionner un l\u00e9ger jeu. Les 4 vis M2.5 \u00e0 t\u00eate frais\u00e9e doivent \u00eatre mont\u00e9es de fa\u00e7on \u00e0 ce que la base de la vis affleure dans le logement de l’axe. Afin de faciliter le centrage, les vis cot\u00e9 m\u00e9plat seront viss\u00e9es alternativement par 1\/2 tour jusqu’\u00e0 ce que l’axe soit maintenu. Les vis des cot\u00e9s bomb\u00e9s seront viss\u00e9es ensuite de la m\u00eame fa\u00e7on alternative.<\/p>\n\n\n\n

    Les c\u00e2blages Grove SEEED<\/h5>\n\n\n\n

    Les composants Grove SEEED sont connect\u00e9s au shield de la fa\u00e7on suivante:<\/p>\n\n\n\n

    Module grove<\/th>Emplacement sur le shield grove<\/th><\/tr><\/thead>
    Module Bluetooth Grove 113020008<\/td>UART<\/td><\/tr>
    Module HP Grove 107020001<\/td>D8<\/td><\/tr>
    Servomoteur Grove 316010005<\/td>D7<\/td><\/tr><\/tbody><\/table>
    C\u00e2blage des composant Grove sur le shield<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
    La roue libre<\/h6>\n\n\n\n

    La roue libre est une bille standard qui est mont\u00e9e entre un logement et une entretoise. Il est n\u00e9cessaire d’ajuster la hauteur de la partie bomb\u00e9e de l’entretoise par un pon\u00e7age l\u00e9ger de faon \u00e0 ce que la bille bouge librement une fois l’ensemble mont\u00e9.<\/p>\n\n\n\n

    \n
    \"\"
    Bille, logement et entretoise<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
    \"\"
    Roue libre mont\u00e9e sur le plateau<\/mark><\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n
    Bravo…<\/h5>\n\n\n\n

    Si vous avez r\u00e9ussi \u00e0 monter le robot jusqu’ici, il sera bient\u00f4t fonctionnel. Il suffira juste de t\u00e9l\u00e9verser le programme. Mais ceci sera l’objet d’un autre billet.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    – Monter les composants – Dans ce second billet, je vais vous expliquer comment monter la tortue de sol \u00e0 partir des pi\u00e8ces imprim\u00e9es en 3D (voir le billet pr\u00e9c\u00e9dent). Avant tout, il faut, en plus des pi\u00e8ces imprim\u00e9es, poss\u00e9der les composants suivants: COMPOSANTS ARDUINO ET GROVE SEEED C\u00c2BLAGE SANS SOUDURE Arduino Uno A000066 10 […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"iawp_total_views":53,"footnotes":""},"categories":[13,3],"tags":[],"post_folder":[],"class_list":["post-1171","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-arduino","category-3dprint"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1171","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1171"}],"version-history":[{"count":13,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1171\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1225,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1171\/revisions\/1225"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1171"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1171"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1171"},{"taxonomy":"post_folder","embeddable":true,"href":"https:\/\/albooms.fr\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fpost_folder&post=1171"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}